铜车马是秦始皇的陪葬品之一，象征着秦始皇銮驾的一部分。铜车马的形制是模仿实实在在真车的形状。以前考古发现的车都是木质的，出土时已腐朽，铜车马的出土使我们能够清楚地看到古代御用车驾的真实面貌。铜车马是按秦始皇御用车队中属车二分之一的比例缩小制成的，车盖以及车舆内外彩绘着精美的纹样；两乘铜车马上的金银饰品重达14公斤，显示了铜车马高贵的等级。
这组铜车马按出土时的前后顺序编为一号车和二号车。这两乘车均为单辕、双轮、四马系驾。中间两匹马称为服马，主要用来驾辕；旁边两匹马协助服马拉车，称为骖马。为了使四匹马各处其位，齐力拉车，铜车马上还装有防止骖马内靠及外逸的专用部件—胁驱和缰绳，胁驱的作用就是防止骖马内靠；为了防止骖马外逸，在骖马的颈上还套有一根缰绳，缰绳的另一端系在衡、轭的交接处，防止骖马过分远离。通过这些装置，骖马与服马始终会保持一定的距离，既不会太远，也不会太近，可以始终并驾齐驱。